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異形插件機是一種可以插裝非規范包裝或是散料的多類型元件等特殊形狀的元件的設備。今天我們就一起來認識一下異形插件機的插件原理。

異形插件機的插件原理包括PCB及電子元件的糾偏。PCB通過送板機構輸送到插件位，插件頭抓取電子元件后需要經過精確的位姿糾偏，才能準確的插入安裝到PCB特定的孔上。在機器坐標系中原點?XYZ，插件機的運動機構需抓取電子元件沿X軸、Y軸平移一定距離，并繞軸旋轉一定角度后插件頭沿Z軸向下準確地將元件插入至PCB板中。簡單的來說就是把PCB板空間上的位置與需插入元件的通孔在印制電路板上的位置及元器件引腳在圖像里的像素坐標進行轉換來插件。

送板機構兩側和PCB有一些縫隙導致PCB進入插件位時的位姿不固定。PCB進入插件位時存在X軸、Y軸的平移誤差和繞軸的角度偏差，插件機需通過視覺定位方法獲得這些偏差，并在機器坐標系下對其偏差補償，這樣后續的插件才可以精準進行。PCB定位相機可能是在PCB上方對PCB進行拍照，獲得PCB的圖像。其中，PCB上有兩個光學定位標志點（Mark點），通過對拍攝采集的PCB圖像的圖像處理，包括閾值分割，擬合圓等方法，獲取Mark點的位置坐標。根據兩個Mark點的位置，即可獲得PCB的平移偏差和旋轉偏差，后續只需對這些偏差數據進行糾偏即可。簡單的來說就是通過拍攝Mark點的方式獲得PCB板在空間上的位置，通過和PCB的相對位置來得到待插孔的通孔位。

同樣，電子元件與元件供料器間也存在縫隙，元件在取料位也會發生一些平移及旋轉。同樣需視覺定位方法求取這些偏差?，F階段，元器件的參數通過元件定位相機進行拍照定位，主要包括引腳的個數、間距、高度、寬度等信息。大多數定位方法采取相機，該相機一般位于插件機底部，以仰視角對元件進行拍照定位。插件頭在取料后會移至元件定位相機上方，取完異形元器件之后進行照相，然后將拍到的照片進行圖像處理，將之前的設定參數和處理參數進行比較，如異形元件的形狀，引腳的數量、引腳的間距等，得到針腳的位姿偏差，然后進行元件的糾偏。

異形插件機通過對PCB和元件的先后糾偏，最后得以準確將電子元件插裝進PCB中。

閑話不多說，大家不要嫌小編嗦，今天關于異形插件機的插件原理的介紹，想必能夠給大家帶來一些幫助，與此同時，大家一定不能松懈，繼續關注本文相關問題哦。