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自動插件機是中國電子產業發展升級的核心自動化設備，據統計每小時一臺插件機相當于25名工人的工作量。提高電子組裝生產過程中自動化程度，降低生產成本，進行產業升級迫在眉睫。

自動插件機插件系統標定包括：攝像機標定、機器人標定、手眼標定。只有插件系統標定成功才能精準將圖像坐標轉換到機器人基坐標系下。手眼標定是為了標定出機器人的“手”即元器件夾具與機器人的“眼”也就是工業相機之間的相對位置關系。攝像機標定是為了標定攝像機的內外參數，其中攝像機內參標定就包含了對畸變的矯正。上一期我們已經了解了手眼標定，今天我們就講講攝像機的標定及其畸變吧。

首先先講講攝像機的標定。在機器人插件系統中，通過幾何模型建立世界坐標到圖像坐標轉換的過程，求解模型模型參數就是攝像機標定。攝像機標定實質就是標定相機的內外參數以及修正鏡頭的畸變。攝像機標定非常重要，其標定成功與否對后續的手眼標定以及機器人能否成功插件至關重要。攝像機標定可以分為三種：基于主動視覺的標定、自標定、傳統標定。其中傳統標定方法需在相機前放置立體靶標如標定板等，標定精度高。Tsai 兩步法是傳統標定的一種，實用性高，應用廣泛。

接著我們再講講攝像機的畸變。攝像機投影模型在理想中是線性的，可是在應用時不可避免的出現誤差，這就是成像發生畸變，這會導致圖像坐標系的坐標發生變化。所以，在實際標定過程中必須考慮畸變帶來的影響，攝像機內參標定就包含對畸變的矯正。畸變類型有透視投影畸變、縱橫比畸變和徑向畸變，其中徑向畸變是影響攝像機成像誤差主要因素，而切向畸變幾乎無影響。因此，畸變模型只考慮徑向畸變。

關于自動插件機插件系統攝像機的標定及其畸變今天小編就講這么多，大家的好奇心得到滿足了嗎？希望這篇文章能給大家帶來幫助。