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自動插件機的研究需要實現PCB板的自動流入與固定、電子元件自動上料、檢測電子元件針腳來判斷料的好壞、定位PCB板位置、將電子元件準確插裝到PCB板的導電通孔內。根據需求，選用兩套視覺系統分別用于檢測元件針腳與定位PCB板，上料機構選用振動盤上料，選用四軸機器人用于抓取與插裝電子元件。主要可以分為抓取元件、視覺檢測與定位、插裝元件三個步驟。

視覺檢測與定位作為主要研究對象，在插件時，電子元件針腳彎曲或缺失判為不合格，需要視覺檢測出NG品并發送信號給機器人進行拋料處理，由于電子元件做工的差異或抓料時位置的偏移，需要求出電子元件針腳的中心位置坐標，并定位PCB板的通孔位置，從而實現電子元件準確插裝。

自動插件機技術指標如下：1、插件精度：0.1mm；2、插件速度：循環一次插件時間1.5s~3s；3、視覺識別準確率：99.5%。按照工作狀態來區分，可以將自動插件機的工作分為初始化、示教與自動運行三部分。初始化包括機械的初始化和相機的初始化，機械初始化指的是機器人回原點、傳送帶轉動、上料機構開啟；相機初始化指的是通過實驗完成相機標定，求取出圖像像素坐標系到機器人坐標

系之間的轉換矩陣。示教主要是對機器人進行示教，根據上料機構位置與視覺拍取圖像效果，通過操作機器人控制手柄確定機器人取料點與拍照點的位置。自動運行指的是PLC、機器人與視覺系統之間通過發送信號實現實時通訊、相互合作。傳送帶裝置與上料機構準

備完畢后通過 I/O 給機器人發送信號，機器人抓取元件；自動插件機構運行至相機拍照點處，通過 TCP 與視覺系統進行通訊，視覺模塊采集圖像；視覺模塊通過圖像處理計算出電子元件最終的插裝位置并將位置發送給機器人，實現電子元件插裝到PCB板導電通孔內。

對于小編關于自動插件機功能需求分析，大家的好奇心得到滿足了嗎？希望大家趁著坐車，等飯，排隊的時間，趕緊消化消化吧。